Em 8 de novembro eles ancoraram na baía à qual denominaram Santa Helena, na África do Sul; em 22 dobraram o cabo da Boa Esperança, e em 25 aportaram na angra de São Braz; em 16 de dezembro passaram pelo último marco deixado por outro navegante, Bartolomeu Dias, descobrindo em 14 de janeiro de 1498 uma terra baixa em que desembarcaram e a que deram o nome de Bons Sinais. Em 2 de Março de 1498, completando o contorno da costa africana, a armada aportou a Moçambique, depois de haver sofrido medonhos temporais e de Vasco da Gama ter sufocado, com mão de ferro, uma revolta da marujada.
O piloto que o sultão da ilha de Moçambique lhe ofereceu para o conduzir à Índia, fora secretamente incumbido de entregar os navios portugueses aos mouros em Mombaça, mas um acaso fez com que se descobrisse a cilada e Vasco da Gama pôde continuar viagem, cujo rei lhe forneceu um piloto árabe, conhecedor do Oceano Índico.
Em 15 de abril eles aportaram em Melinde, no Quênia, África, onde a frota foi recebida com cordialidade pelo rei local, que entre outras coisas destacou um piloto conhecedor do oceano Índico, para conduzi-los às Índias. Chegando a Calcutá em 24 de maio, Vasco da Gama destacou um degregado que ia a bordo para descer à terra como mensageiro, tendo este recebido do soberano de Calicute, permissão para que todos desembarcassem. Mas alguns dias depois, como o relacionamento entre nativos e portugueses havia se deteriorado a ponto do próprio soberano ter passado a tratar os navegantes com desprezo, os hindus prenderam alguns marinheiros das naus ali ancoradas.
Em represália, Vasco da Gama apoderou-se de seis naires (indivíduo nobre e militar) dos mais graduados da cidade – os quais depois foram trocados pelos tripulantes -, saindo ao mar assim que os ventos o permitiram. Em 19 de setembro a armada foi atacada sem êxito por oito naus enviadas pelo soberano de Calicute, mas conseguiu sair sem problemas da costa do Malabar.
Adiantando-se ao navio capitânia, Nicolau Coelho chegou com o seu a Lisboa em 10 dede julho de 1498, dando notícia da descoberta do caminho das Índias, e algum tempo depois, quando Vasco da Gama aportou à capital em 8 ou 9 de agosto, um mês depois de seus companheiros porque teve que cuidar do sepultamento de seu irmão mais velho (Paulo da Gama) que adoecera e acabara por falecer na ilha Terceira, no arquipélago dos Açores, foi recebido solenemente pelo rei D. Manuel I.
Satisfeito, o soberano português recompensou o feito de Vasco da Gama nomeando-o almirante-mor das Índias e dando-lhe uma renda de trezentos mil réis anuais, que passaria para os filhos que tivesse. Além disso, o navegador recebeu, conjuntamente com os irmãos, o título de Dom e duas vilas, uma em Sines e outra em Vila Nova de Milfontes.
Em 10 de fevereiro de1502 ele chefiou nova expedição à Índia, com uma frota de vinte navios. Em 3 de outubro de 1502 aprisionou uma nau cheia de peregrinos árabes que voltavam de Meca, e mandou queimá-la la com todos os tripulantes e passageiros, à exceção de vinte crianças. Em 2 de novembro de 1502 bombardeou Calicute, destruindo grande parte da cidade, e regressou a Lisboa em 1 de setembro de 1503.
Em 1524, D. João II enviou Vasco da Gama à Índia, como vice-rei, para lutar contra os abusos que punham em causa a presença portuguesa na região. Vasco da Gama começou a atuar rigidamente e conseguiu impor a ordem, mas veio a falecer em dezembro desse mesmo ano em Cochim, sendo os seus restos mortais trazidos para Portugal, onde foram enterrados na igreja de um convento carmelita conhecido atualmente como Quinta do Carmo (hoje propriedade privada).
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